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【CEATEC 2014 Vol.48】これはちょっとした曲芸！こぼさない・倒さないバランス系制御技術

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上段が制御あり。下段は制御なし
  • 上段が制御あり。下段は制御なし
  • 下段のコップの水が波打っておりこぼれてしまう
  • 自由関節の棒を立たせる。手前は手動の同様な装置だが立たせることはほぼ不可能
  • 静止はしないが微妙な動きでバランスをとっている
  • カメラに手をかざすとすぐに倒れてしまう
  • オムロンのバランス系制御技術
　オムロンのブースでは水をこぼさないで運ぶ、棒を倒さないでバランスをとるという自動制御技術を紹介するデモを行っていた。

　オムロンは制御システム用のコントローラ（PLC）のメーカーとしても有名だ。CEATECでの高度な制御技術、コントローラの新しいファンクションブロックなどを展示していたが、その中で目をひいたのは、水を満たしたコップを一滴もこぼさずコンベアで移動させるという制御と、中間に軸のついたクランクを下側だけの制御で直立させるという曲芸のようなデモだ。

　コンベアのデモは、外観は同じコントローラとラインなのだが、片方はコンベアの移動の加速度やその変化率を細かくセンシングして制御を行い、もう片方はスタートと巣ストップだけの単純な制御だ。当然ながら後者のコップの水は、スタート時とストップ時にこぼれてしまうが、前者は何度コンベアを往復させても水はこぼれない。

　クランクを立たせる制御は、カメラ画像を利用して下の台を細かく動かすことでバランスを保っている。そばには人間が手でバランスをとる同様な機構が用意されているが、真ん中が自由関節になっている棒など、だれも立たせることはできない。

　高速な画像処理技術と微細なモーター制御のなせる業といったところだ。
《中尾真二》

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