株式会社ポケット・クエリーズ（本社：東京都新宿区 代表：佐々木宣彦、以下当社）は、国立研究開発法人建築研究所（本所： 茨城県つくば市 理事長：福山洋、以下建築研究所）との共同研究「ロボット等を活用したフェーズフリーな都市・建築の被災状況把握技術の開発に関する研究」として、ヒューマノイドロボットおよび四足歩行ロボットの協調制御による被災建築物調査の無人化システム開発（以下、共同研究）に着手し、段階的な実証実験を開始いたしました。
本取り組みは、日本政府が掲げる「重点投資対象17分野*¹（防災・国土強靭化、AI、デジタル・サイバーセキュリティ）」の中核を担う技術開発です。
激甚化する自然災害に対する迅速な状況把握と、現場調査を担う専門技術者の慢性的な不足という国家的な課題に対し、最先端のフィジカルAIと複数ロボットの協調制御技術を社会実装することで、危険を伴う被災地調査の完全無人化と、調査業務の抜本的な効率化（国土強靱化への貢献）を目的としています。
■背景と目的
当社と建築研究所は、これまで共同研究「四足歩行ロボット×デジタル技術の開発と災害時の活用検証」を通じて、複数の四足歩行ロボットによる建物調査技術の開発や、現実空間を仮想空間に再現するデジタルツイン（VR）を用いた遠隔操作システムの構築など、被災地調査の安全性向上に継続して取り組んでまいりました。本共同研究は、これまでの実証実験で得られた成果と課題を踏まえ、さらなる技術的飛躍を目指すものです。
従来の四足歩行ロボット単体では困難であった「人間用機材を用いた高度な調査作業」や「現場での直感的な状況判断」を実現するため、新たに二足歩行ロボット（ヒューマノイドロボット／フィジカルAI）を導入。
ドローンによる上空スクリーニング、四足歩行ロボットによる不整地移動支援と組み合わせ、協調動作を通じて平常時から災害初動・復旧段階まで一貫して運用可能な「フェーズフリーな無人調査システム」を開発することを目的としています。
図1 ロボット等を活用したフェーズフリーな都市・建築の被災状況把握技術の運用体制
■取り組みの内容
本共同研究では、遠隔地の操作拠点と現場の異機種ロボット群をネットワークで統合し、調査・記録プロセスを完全自動化する運用体制を構築しています。【システムの主な特長】
直感的な遠隔操作と身体的対話
VRとヘッドトラッキングによる低遅延な視点同期を実現。ヒューマノイドロボット（フィジカルAI）がレーザー距離計等の「人間用機材」を直接扱い、異常発見時には頷きや指差し等の「身体的対話」を行うことで、現場との強い実在感を創出します。
異機種ロボットの協調動作
ドローンによる上空スクリーニング、人間用機材を扱うヒューマノイド、不整地走破を担う四足歩行ロボットが相互に連携し、現場の状況を立体的に把握します。
事務フローの完全無人化
AI画像認識による損傷検知を起点に、写真撮影から危険度判定、既存フォーマットへの帳票自動入力までを自動化。「声による指示のみで調査記録が完結」する効率的な作業を実現します。
図2 ヒューマノイドロボット（フィジカルAI）等を活用した被災建築物調査システム：遠隔統括システム構成図
■実証実験の概要と現段階の成果
本システムの社会実装に向け、実際のフィールド環境にて実証実験を実施し、都市・建築分野における被災状況把握への適用可能性および本システムの有用性を確認しました。第1段階：基礎検証
目的： ロボットの基本動作、通信・同期プロトコル、センサ取得機能の確認、および実験手順と安全対策の妥当性を確認する。
内容： 各種ロボットの移動性能の確認、LiDARやデプスカメラ等によるセンサデータ取得および通信状況の検証、簡易的な被災状況把握の試験を実施しました。
第2段階：実用性・性能検証
目的： 本開発システムに関わる総合的な性能評価と、現場運用における実用性の検証を行う。
内容： 実際の被災状況を想定し、模擬損傷部や、傾斜角・沈下量・変形量を定量的に判断できるスケールを評価尺度として設置。被災建築物調査を想定した一連の調査プロセスにおいて、ヒューマノイド（二足歩行）と四足歩行ロボットによる高度な協調動作を含む調査試験を実施しました。
ヒューマノイドロボット(フィジカルAI)等を活用した被災建築物調査技術の概要と実施体制
得られた知見と今後の展開
これらの実証実験を通じて、専門技術者による「人による調査」と「ロボット群による無人調査」の特性差（視認性の違い、データ取得の網羅性など）が定量的に明らかになりました。今後は、これらの特性差を埋めるためのセンサチューニングや、実運用上の課題として抽出された通信環境の安定化等を含め、実戦投入に向けたシステムのさらなる改良を進めてまいります。
*¹内閣府が定める「統合イノベーション戦略」等に基づく、AI、ロボティクス、インフラ維持管理などの国として重点的に投資・研究開発を推進する分野を指します。
株式会社ポケット・クエリーズポケクエは第一線現場をお持ちのお客様が抱える『人財不足』をテーマに技能継承/省力化/多能工化を目的とした現場向けDXツールを多く開発。またこれらの領域に、生成ＡＩ技術を活用した技術検証・実運用を実現。
本 社 ：東京都新宿区西新宿3-20-2 東京オペラシティタワー52F
代表者 ：代表取締役社長 佐々木 宣彦
事業内容：ロボティクス/IoT事業,VR/AR/MRの実用アプリケーション開発,3D-CG事業
ＨＰ ：https://www.pocket-queries.co.jp/
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