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富士通、3次元をリアルタイム処理するロボット視覚用LSI

　富士通と富士通研究所は12日、周囲の物体の形や動きを3次元でリアルタイムに認識する処理を行う独自アーキテクチャのLSIを開発した。

開発した3次元画像認識LSI
開発した3次元画像認識LSI

　同LSIは、3次元画像処理専用の並列演算回路を256個搭載し、従来機種比30％以上の省電力化に成功した小型のもの。富士通研究所が開発した「動的3次元環境認識」技術を応用し、3次元計測、動き計測、パターン認識といった視覚認識機能に共通する基本画像処理を専用ハードウェア化し、膨大な画像データをステレオ法によりリアルタイムかつ低消費電力で実現した。

　空間フィルターなど画像データの積和演算の高速処理が可能なほか、画像の濃淡パターンの特徴量を計算する専用回路によりエッジやコーナーなどの約2,000点の特徴点を毎秒30フレームで抽出できる。また、新方式の並列処理回路による従来機種比5倍以上のパターンマッチング性能を持つほか、画素より細かい精度の分解能での詳細なマッチングを行う機能や距離や角度によって見え方が異なるパターンの間でパターンの拡大・縮小・回転を伴うマッチングを行う機能も用意された。

　同社では、今回開発されたLSIにより家庭用などの比較的小型のロボットにもロボット視覚用の3次元画像認識機能が組み込み可能となるとしている。

ステレオ法による3次元画像認識 ステレオ法による3次元画像認識
ステレオ法による3次元画像認識　【左】左目画像　【右】右目画像

3次元計測結果
3次元計測結果
(富永ジュン@RBB 2007年9月12日 16:09)
キーワード： 富士通 ロボット LSI

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